梁王怨袁盎及议臣，乃与羊胜、公孙诡之属阴使人刺杀袁盎及他议臣十馀人。
——《史记·梁孝王世家》
在汉景帝废立皇后、改立太子之事，除了当事人栗姬、王娡和馆陶公主刘嫖之外，当属梁王刘武对此事最为关切。
当初，汉景帝有意无意给梁王刘武透露出，将要立他为皇位继承人后，刘武便一直对皇位心心念念，正是因为这个期待，在吴楚叛军西进之时，同为诸侯王的梁王刘武才会拼尽全力抵挡叛军；也正是因为以储君自处，梁王刘武才会在叛乱平定后，帮助济北王刘志上书求情，才会对平叛有功的李广等人进行奖赏。
然而，让刘武怎么也没想到的是，叛乱平定之后，汉景帝不知道是忘记了当初的承诺，还是有意为之，转头便将长子刘荣立为了太子。
虽然汉景帝对于梁王刘武在“七国之乱”中的表现，给予了大量赏赐，但对于本就富裕的梁王刘武来说，这些赏赐又如何与国之储君，未来的皇位相提并论。
人就是这样，当一件东西本不属于你的时候，即便这个东西再诱人，你顶多会有艳羡之心，却很难升起据为己有的心思。可是，一旦这个东西的主人对你说，未来会把这个东西给你，后来却又给了另外一个人，即便这个东西本来就不属于你，却仍然难免有失落之感，就像是原本属于自己的东西丢失了一般，更会因对方的食言而愤怒，储君之位之于刘武便是如此。
在刘武看来，汉景帝此举无异于过河拆桥、卸磨杀驴，而回想朝廷的削藩举措，以及汉景帝给自己的承诺，梁王刘武甚至怀疑汉景帝所说的传位给自己，彻彻底底就是一场骗局，只是为了将自己绑在朝廷这辆战车上，让自己帮助朝廷抵抗叛军。想到这里，梁王刘武心中更为愤怒。
不过，梁王刘武心中纵使有千般不满，但在七国叛乱已经平定，诸侯王实力大损的情况下，他已经没有了与朝廷叫板的资本，更不可能凭借梁国对抗朝廷。面对太子之位已定的情形，刘武即使心中百般不愿，也只能选择接受。
此前连年入朝的梁王刘武，因为心中始终憋着一口气，自此以后却是连续数年不再入朝，更是在出行仪仗等方面公然僭越，以此表达自己心中的不满。当有人将梁王刘武的违规违制之事上奏朝廷后，知道弟弟因何生怒的汉景帝，因为心怀愧疚，对此也只能睁一只眼闭一只眼，不好再做惩处。
如此连过数年，直到汉景帝七年（前151年）十月，梁王刘武才再度入京朝见景帝，自觉对梁王多有亏欠的汉景帝，对刘武那是极尽恩遇，就连刘武上书请求留在京师，汉景帝也予以了恩准。
然而，就在刘武入京朝见的次月，随着太子刘荣被废，却让梁王刘武再次看到了希望。
不过，刘武虽然觊觎皇储之位，但这种事情怎好自己去说。为了成为储君，刘武又想到了母亲窦太后，想着凭借着着这一个多月来与母亲的朝夕相处，以及母亲对自己的疼爱，试图让窦太后尝试去说服景帝刘启，将自己立为储君。
窦太后对于梁王刘武自然是极为宠爱的，但“兄终弟及”这种事情，毕竟与汉朝礼制不符，窦太后因此也从未如此想过，更多是从情感和物质方面给予这个小儿子恩赐，以示宠爱。
正因如此，即使此前汉景帝主动提到此事，她虽然因为刘启和刘武的兄友弟恭而高兴，但也没有过多过问此事。也正因如此，在汉景帝食言立刘荣为太子的情况下，窦太后也从未提出异议。
如今太子刘荣被废，再加上此前汉景帝的确提过立刘武为储君之事，以及刘武的苦苦哀求，窦太后这才决定问一问刘启到底是怎么想的。
为此，窦太后在长乐宫设家宴邀请刘启，母子三人一边宴饮，一边说着贴心话，席间刘武不断向窦太后使眼色，希望母亲替自己说话。
虽说家宴只有窦太后和刘启、刘武三人，但毕竟事涉储君之位这种大事，窦太后也不知道该如何开口，直到宴席快要散去，窦太后这才隐晦的说道，“我听说殷商的制度是亲其兄弟，周朝的制度是尊其祖先，其道理是一样的。在我百年之后，就将刘武托付给你了。”
汉景帝听到此话，有些疑惑的看着窦太后，以为母亲只是让自己日后善待弟弟，便连忙应道，“是”。
家宴之后，汉景帝在回宫途中不断回想窦太后席间所说的话，始终没有搞清楚到底是什么意思，于是回到宫中之后，便立即派人召集袁盎等精通经学的大臣，将窦太后所说的话向他们复述了一遍，询问他们的看法。
袁盎等人互相看了一眼，回答道，“太后的意思，是要陛下将皇位传给梁王。”
汉景帝仍然有些疑惑，表示何以见得？袁盎便解释道，“殷商的传统是亲其兄弟，所以是兄终弟及；周朝的传统则是尊其祖先，所以是父死子继。殷商的传统崇尚质朴，质朴就效法上天，亲其亲人，所以传位于弟。周朝的传统崇尚华美，华美就效法大地，尊是敬的意思，敬其本原，所以传位于长子。周朝的制度，太子死废，立嫡孙。殷朝的制度，太子死废，立其弟。”
景帝点了点头，表示明白了，随即又问道，“那么，对于此事，你们怎么看？”
虽说储君乃国之根本，但这种事毕竟涉及到了皇族家事，他们这些大臣不好参与过深，此前窦婴以外戚身份议论此事，结果都惹得窦太后大为恼怒，又何况是他们这些外臣。因此，听到汉景帝的询问，大臣们全都低头不语，不知道该如何开口，殿内一时间静的可怕。
袁盎低头沉思片刻，抬头偷瞄了汉景帝一眼，见皇帝仍然凝视着自己几人，这才硬着头皮说道，“我朝的制度是效法周朝，而周朝是不能立兄弟，应当立儿子。正因如此，《春秋》才会指责宋宣公，宋宣公不立儿子而传位给弟弟宋穆公，宋穆公去世之后，又将君位归还给了兄长宋宣公的儿子，然而宋穆公的儿子认为自己才应该是父亲的继承人，结果因此爆发君位之争，宋穆公之子杀了宋宣公之子，最终引发国家大乱，祸患不断。因此，《春秋》中说：‘君子大居正，宋之祸宣公为之’。”
由于当初害死晁错，“七国之乱”被平定后，袁盎始终得不到重用，因此在被任命为楚相后不久，便以患病为由辞官，此后汉景帝虽然时常召其入宫寻计问策，但却始终得不到起用。
袁盎本就热衷于权力，这么好的机会他怎么会放过，于是便向汉景帝提议，表示自己愿意去说服窦太后放弃立刘武为储君的想法，汉景帝同意了他的所请。
获得汉景帝同意后，袁盎来到长乐宫谒见窦太后，行礼完毕之后，便开门见山的说道，“太后想要立梁王为储君，那么梁王死后又要立谁？”
窦太后闻言，知道这是为了储君之事而来，想了想后回答道，“我会再立皇帝的儿子。”
袁盎便给窦太后又讲了一遍宋宣公因为储君引发国家叛乱的故事，然后说道，“宋宣公不立应当即位的嫡子而引发祸乱，祸乱延续了五代都难以断绝，可见如果不克制私心，便会遗害大义”。
窦太后听了袁盎的讲述，这才明白了其中的利害关系。她固然宠爱小儿子，却也不想因此引发国家大乱，她虽然年老眼瞎，但国事和家事孰轻孰重，还是分得清的。于是表示不再坚持兄终弟及，袁盎见到目的达到，这才放心离开。
袁盎离开之后，窦太后又派人叫来梁王刘武，对其讲述了其中的利害关系，让他不要再动争夺储君之位的想法了，并要求他尽快返回封国。
梁王刘武见就连母亲窦太后都不再支持自己，心知谋夺储君之事已无可能，只得返回了梁国。
回到封地之后，梁王刘武是越想越气，派人入京打探一番，才知道是袁盎从中作梗，因此对袁盎恨到了极点。为了报复袁盎，刘武命人找来一个刺客，命其前往京城刺杀袁盎。
刺客奉命来到京城之后，却并未直接发动刺杀，而是先向人打听袁盎到底是怎样一个人，在得知大家都对袁盎赞不绝口后，颇有侠义风气的刺客，不仅放弃了刺杀计划，反而提醒袁盎恐怕日后还有刺客前来，要他小心戒备。
梁王刘武得知刺杀失败，却是更为恼怒，在与宠臣公孙诡、羊胜商议之后，命人再找刺客，要求务必将袁盎置之于死地，家臣为此一连找了十几批刺客，全部派往京城。
此后，袁盎果然接二连三的遇到刺杀，虽然因为第一个刺客的提醒，使得早有准备的他逃过一劫，但接连遭遇刺杀，还是让他感到心惊胆战。为此，袁盎跑到占卜师棓生那里，请他为自己占卜吉凶。
结果，就在袁盎从棓生处返回家中时，在安陵城门外再度遭到刺杀，这次他可就没有那么好的运气了，当场被刺死。刺客杀死袁盎之后，慌忙拔腿而逃，却忘了自己的剑还插在袁盎尸身上。
虽然袁盎已经辞官为民，但毕竟曾为高官，又时常受到皇帝接见，如今在京城被当街刺杀，这还得了，汉景帝得知后立即派人彻查。
衙门在查探之后，发现凶手使用的那把剑不仅形制特殊，而且是刚刚磨过的，十分锋利，于是派人查问整个长安城中制作或磨砺刀剑的工匠，顺着这个线索果然查到了凶手，抓捕之后才发现，这个刺客不是别人，正是梁王刘武手下的一个郎官。
经过一番审问，朝廷这才知道，梁王想要刺杀的官员竟然不止袁盎一人，而是多达十几个，当初参与讨论储君事务的官员全部在内，只不过袁盎是首要目标，这才最先被杀。在查明真相后，有司衙门立即以此为由，上书弹劾梁王刘武阴谋叛乱。
汉景帝派人前往梁国查探，证实刺杀之事与梁王有关。汉景帝原本有意严惩梁王，然而窦太后听说此事后，却是食不下咽、日夜哭泣不停，如此一来倒让汉景帝不知如何处置了。
汉景帝苦思无果，只得问计于公卿大臣，大臣们皆认为应该派遣精通经术的官吏去办，定可将事情办理的妥妥当当。
于是，汉景帝便派精通经术的田叔、吕季去处理此案。在凶手已经被捕的情况下，要查明案件的真相并不难，难的是如何让景帝和太后都满意，两人审问人犯拿到证据之后，便带人前往了梁国。
两人拜见了梁王刘武，对其表示如今案件真相已经查明，虽然窦太后有意庇护，但如果不交出元凶，恐怕皇帝不会善罢甘休，梁王刘武为求自保，只好强令参与谋划的羊胜、公孙诡自尽，田叔、吕季这才返京。
回京途中，两人将事涉梁王谋反的证词全部焚毁，这才回奏汉景帝道，“刺杀大臣一案，梁王并不知情，参与谋划之人，乃是梁王的宠臣羊胜、公孙诡等人，臣等已经按律将其诛杀。”
这样的处置，既震慑了梁王刘武等诸侯王，又不至于惹太后生气，汉景帝对于这个结果十分满意，遂命两人将结果禀报太后。窦太后得知之后，这才放下心来，而田叔也因此事办的漂亮，后来被汉景帝任命为鲁相。
在田叔、吕季走后，梁王刘武仍然担心自己会因此事被杀，于是又派韩安国、邹阳进京活动，两人找到了长公主刘嫖和皇后王娡的兄长王信，通过他们向窦太后和汉景帝请求宽宥，当时汉景帝已经因为窦太后的关系，放弃了严惩梁王，如今又有刘嫖和王娡的求情，便也彻底放弃了追究梁王的责任。
梁王刘武虽然逃过一劫，但自此之后兄弟二人却日渐疏远，梁王刘武更是一改往日面貌，自此之后谨小慎微，唯恐遭遇杀身之祸。